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伺服机械手运动学与动力学特性

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伺服机械手运动学与动力学特性

发布日期:2018-10-23 作者:奥门金沙手机官网网址 点击:

研究人员尚未完全考虑伺服机械手的运动学和动力学(如没有考虑伺服机械手运动的加速度或二阶加速度方面的约束等),只对低自由度伺服机械手进行了仿真;当超冗余度伺服机械手受到速度和力矩的约束时。最优轨迹规划算法,引入 B 样条曲线拟合无碰撞离散路径,利用动态规划技术进行具体优化。然而,由于采用了数值方法,在最优时间计算结果的精度和计算机模拟时间之间存在折衷。随着问题规模的增大,获得一定精度解的计算成本将大大增加。

伺服机械手

可以看出,无论是运动学最优轨迹规划还是动力学最优轨迹规划,都是基于逆运动学解和多项式插值理论来获得伺服机械手的最优轨迹。除了以时间优化作为伺服机械手的优化指标外,还有以能量优化作为优化指标的算法。例如,Hirakawa 和 Kawm 讨论了冗余度伺服机械手的轨迹生成,并通过引入变分法和 B 样条曲线来优化伺服机械手系统所消耗的能量。Garg 和 Kumar,特别是对于两连杆伺服机械手和两个协作伺服机械手,以伺服机械手的最小驱动力矩为优化目标。利用自适应仿真算法和遗传算法可以得到伺服机械手的最优轨迹。


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