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介绍伺服机械手的运动形概述

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介绍伺服机械手的运动形概述

发布日期:2019-05-23 作者:奥门金沙手机官网网址 点击:

  介绍伺服机械手的运动形概述

伺服机械手


  下面分别讲一下常见的四种形式的特色:

  (l)直移型

  这种运动型式的伺服机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度,即臂部只是作伸缩升降和平移等运动,它的运动规模的图形可以是一条直线一个矩形平面或一个长方体.

  这种型式的伺服机械手结构简单,运动直观性强,便于完成必定的精度要求,但其占据的空间方位大相应的工作规模较小。

  (2)反转型

  这种运动型式的伺服机械手,其臂部均具有水平反转这个活动度,此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完好的反转型伺服机械手.它的运动规模图形视其活动度的不同可以是一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体规模.其特征轮廓为圆,特征运动为反转,因此为便利起见称之为反转型。

  反转型与直移型伺服机械手比较,坚持了运动直观性较强的优点,同时所占空间更小,结构更紧凑,工作规模更广是目前使用较多的一种型式。但是,这类伺服机械手受升降结构约束一般不能提取地面上的工件。

  (3)俯仰型

  这种运动型式的伺服机械手其臂部除了具有水平反转这个活动度外,还具有臂部俯仰这一活动度,这两个活动度与臂部伸缩活动度组成一个完好的俯仰型伺服机械手,它的运动规模图形为一空心圆球特征运动为俯仰,为便利起见称俯仰型.通常将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的伺服机械手称为俯仰型,由于其结构与俯仰型接近。

  俯仰型伺服机械手与反转型比较,在占有相同巨细空间的情况下,可扩展工作规模,能将臂部伸向地面完成从地面提取工件的使命.其不足之处是运动直观性差;结构较杂乱;臂部有两个反转运动,它们引起的臂部的端部方位误差会跟着臂部伸长而扩大。

  (4)屈伸型

  这种运动型式的伺服机械手,臂部有大臂和小臂两部分,除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外,小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形状上看,小臂相对大臂作屈伸运动,根据此特征称之为屈伸型,它的运动规模图形为球体。

  它具有与人体上肢更类似的结构,可以在以臂部最大扩展长度为半径的球体规模内提取工件,灵活性很大;与其它类型比较占有空间最小,工作规模最大,并且可以绕过障碍物提取工件;但其运动直观性更差,臂部前端方位是由几个转角确认的,因此要达到较高的方位精度时,需要较杂乱的规划与制造。


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